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测量仪中光学显微镜能提高图像的测量精度
与基于位置的视觉伺服相比，基于图像的
视觉伺服定位精度对于摄像机的标定是不
敏感的，特别是对于基于图像的ECL系统。例
如，基于图像的ECL系统，对于点到直线运
动的任务，它的定位精度独立于系统标定。要
注意的是，文献中出现的大部分基于图像的
视觉伺服仍然通过估计目标点的位置或姿态来
参数化雅可比矩阵，在实际应用中，雅可比
矩阵的未知参数是目标离摄像机的距离，最近
的文献一般利用估计的方法计算摄像机的
深度信息。
基于图像的视觉伺服另一个优点是计算量
小，特别是ECL系统。例如，对于一个
ECL的基于位置的单摄像机视觉伺服系统，如
果解相对姿态，需要计算误差函数，则要计
算两个非线性最小平方优化解，与基于图像的
视觉伺服系统比较，只要计算一个简单的误
差函数，一个逆雅可比矩阵和一个简单的位置
或姿态计算，以便参数化雅可比矩阵。
与基于位置的视觉伺服比较，基于图像的
视觉伺服的缺点是在特征点的映射函数中
存在奇异现象，从而使得逆雅可比矩阵的控制
规律中存在不稳定的点。这种不稳定现象
很少出现在基于位置的视觉伺服控制中。例如
，在点到线的运动任务中，当运动轨迹平行
两摄像机的光轴时，雅可比矩阵产生退化，在
这种情况下，在运动轨迹与光轴形成的平面
上移动和旋转点时，这些点是不可观察的，这
种退化不会出现在基于位置的视觉伺服中。
客服1