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光学影像测量仪采用的是非接触测量原理
工业机器手广泛应用于制造业生产中，普
通的机械手虽然进行了闭环控制，但由于机
构的制造和装配误差，它的精度只有几百个微
米。要实现高精度的操作，必须利用传感器
实现外部的闭环控制，而不是仅仅实现机械手
的内部闭环控制。视觉传感器模仿人的视
觉，可以进行环境的非接触测量，被广泛应用
于机械手中，以扩展机械手的功能和应用领
域。集成视觉传感器的机器人控制系统己商品
化，早期的视觉反馈采用一种“先看后运
动”的开环控制方式，这种方式的控制精度取
决于视觉传感器和机械手末端执行器的精
度。现在一般采用闭环控制方法，称为视觉伺
服。该方法利用视觉传感器获得的信息，控
制机械手末端执行器向目标物体或目标特征点
运动。个视觉伺服系统出现在20世
纪的80年代，在以后的一段时间内，视觉伺服
研究进展缓慢，但是，随着集成电路技术的
发展，计算机有足够的速度去控制一个机械手
的运动，视觉伺服有了飞速发展。现在机器
人视觉伺服系统已广泛地应用于生产线上的零
件抓取、遥操作、零件装配、焊缝跟踪等。
视觉伺服牵涉的因素非常多，包括高速图像处
理、运动学、动力学、控制理论和实时计算。
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