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高倍率显微镜高放大倍数、小视场、小景深
这样做的好处是:其一，可以克服显微镜系统高放大倍数、小视场、小景深以及小的操
作空间问题;其二，利用机械手操作，可以减轻操作者的劳动强度，能够感知操作时的微作
用力，同时为今后的自动化微装配打下理论
其三，利用虚拟技术，可以借助于计算机
图形学理论，从不同视点观察装配过程，也可以对操作场景进行放大和缩小，从而观察装
配环境的全局和局部区域，更重要的一点是利用虚拟技术，可以在虚拟环境中进行预操
作，这对易碎的微器件是非常重要的，通过预操作轨迹规划还可以避免物体的碰撞。
交互式微装配与微操作系统包括视觉子系统、机器人子系统、触觉交互子系统、图像
处理子系统以及图形显示子系统，是一个多学科交叉的研究领域，涉及的理论也是多方面
的，包括机器人学、视觉伺服、图像处理、人工神经网络、状态预测、控制理论、三维数据获
取、三维场景显示、新材料等多个学科，以下的章节将分别简要介绍机器人运动学、卡尔曼
滤波器特征预测、机器人逆运动学中的人工神经网络映射和视觉伺服概念。
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